| gap 的个人资料นักประดิษฐ์อิสระ照片日志列表 |  工具  帮助 |
|
8月21日 >> IDC ROBOCON 2007 <<สวัสดีครับ~ ท่านผู้อ่าน Blog ทุกท่าน
 ก็จัดว่าเสร็จสิ้นการแข่งขันไปเรียบร้อยแล้วนะครับ สำหรับการแข่งขันการออกแบบและประดิษฐ์หุ่นยนต์ในรายการ IDC ROBOCON 2007 BANGKOK THAILAND ซึ่งรอบชิงชนะเลิศก็ได้ไปทำการแข่งขันที่งานสัปดาห์วิทยาศาสตร์แห่งชาติ ณ ไบเทค เมื่อวันที่ 18 สิงหาคม 2550 ที่ผ่านมา และผลการแข่งขัน.. ผู้ที่ชนะเลิศก็คือ ~ทีมสีเหลือง~ นั่นเอง ส่วนทีมที่ได้รางวัลรองชนะเลิศก็คือทีมสีแดง และรางวัลความคิดสร้างสรรค์ก็คือทีมสีชมพู ครับ http://www.manager.co.th/Science/ViewNews.aspx?NewsID=9500000097176 อืม.. หลายท่านคงจะสงสัย ว่าแล้ว ทีมสีเลือดหมู(Maroon) (ที่ผมสังกัดอยู่) มันไปตกรถอยู่แถวไหนอีกแล้วสินะครับ
 55+ ผลก็คือ ทีมของพวกผมตกรอบไปอีกแล้ว ในรอบแบ่งกลุ่ม.. ทั้งๆ ที่สามารถผ่านรอบคัดเลือกเข้ามาได้ในช่วงต้นการแข่งขันก็ตามที ซึ่งเหตุผลแห่งความพ่ายแพ้นั่นก็คือ หุ่นยนต์ตัวล่างไม่สามารถปีนขึ้นทางลาด(ramp) จากสนามด้านล่าง เพื่อขึ้นไปส่งพวงมาลัยให้กับมือแม่ได้ แน่นอนครับ ทุกคนในทีมลงความเห็นว่าเป็นเพราะแบตเตอรี่ซึ่งทางผู้จัดการแข่งขันเตรียมมาให้นั้นมันอ่อน ทำให้มอเตอร์ไม่สามารถทำงานได้ที่พิกัด เนื่องจากในช่วงรอบคัดเลือก ทีมพวกผมซึ่งใช้แบตเตอรี่ก้อนที่เต็ม.. สามารถปีนขึ้นทางลาดได้อย่างสบาย แต่เมื่อมาถึงรอบแบ่งกลุ่ม มีการสับเปลี่ยนแบตเตอรี่เกิดขึ้น.. ทำให้เกิดเหตุการณ์ "ปีนไม่ขึ้น" อันส่งผลให้ตกรอบไปโดยปริยายครับ รูปแสดงการแข่งขัน และสนามแข่งขันในรอบชิงชนะเลิศ หุ่นยนต์ทั้งสองตัวจะต้องพยายามทำให้ 'หุ่นแม่' เอียงมาด้านตัวเองให้มากที่สุด แต่หากทีมใดสามารถนำพวงมาลัย(ซึ่งจะบรรจุไว้ที่หุ่นยนต์ตัวล่าง)ไปคล้องที่มือของแม่ฝั่งตนเองได้ จะถือเป็นฝ่ายชนะทันที เอาเถอะครับ แพ้ก็คือแพ้ ต้องก้มหน้าทำงานหนักเพื่อหาชัยชนะแรกต่อไป (นี่เป็นที่มาของชื่อ msn ผมว่า "นายตกรอบมา 4 รายการรวดแล้วนะ"  )และเพื่อมิให้ผิดจุดประสงค์ของ Blog นี้ คือเป็นที่ๆ แลกเปลี่ยนความรู้ด้านเทคโนโลยี (มิใช่เป็นที่ระบายอารมณ์ของผู้แพ้) ผมก็จะขอนำตัวอย่างกลไกของหุ่นยนต์ที่ถูกประดิษฐ์ขึ้น เพื่อใช้ในการแข่งขัน ของทีมสีเหลือง สีแดง และสีเลือดหมูของผมมาแสดงครับ เริ่มที่หุ่นยนต์ของทีมสีเหลืองก่อนนะครับ
ในรูปบนซ้าย จะเป็นหุ่นยนต์ที่อยู่ด้านบน สามารถเก็บกล่องขนาดเล็กได้ สังเกตว่ามือจับของเขาจะวางตัวขนานกับพื้นโลกตลอดเวลา ทำให้ง่ายต่อการควบคุม ซึ่งบางคนบอกว่า สไตล์การออกแบบนี้ เป็นสไตล์ของ MIT .. นอกจากนี้ แผ่นอะคลีริควงกลมจะยังช่วยให้การเคลื่อนที่ของแขนกลใช้แรงคงที่ตลอดทุกความสูง เพราะรัศมีของแขนคงที่ตลอดทุกช่วง รูปขวา ระบบยกแขนใช้มอเตอร์เกียร์ทามิย่าควบคู่กับ "Constant spring" ซึ่งปรกติสปริงจะมีสมการ F = kx (คือแรงดึงขึ้นกับระยะยืด)ใช่ไหมครับ แต่เจ้าสปริงที่ว่านี้จะให้แรงดึงคงที่ตลอด ไม่ว่าจะดึงยืดยาวเท่าใด (ในรูปจะเห็นอยู่ด้านบน ที่ขดเป็นม้วนหลอดด้ายนั่นแหละครับ) นั่นคือในการยกแขนขึ้น จะใช้มอเตอร์ทามิย่าออกแรงปั่นสลิง และเมื่อต้องการเอาแขนลง ก็แค่หยุดมอเตอร์ให้ Constant spring ดึงแขนลงมา ทว่าสิ่งที่น่าสนใจก็คือ Flexible coupler ที่ผมวงสีน้ำเงินไว้ มันจะช่วยให้มอเตอร์ทามิย่าออกแรงแค่หมุนแกนปั่นสลิงอย่างเดียว ซึ่งตรงจุดนี้ถือว่าเป็นการป้องกันมอเตอร์ได้อย่างดีเยี่ยม เพราะแรงที่เกิดกับแกนอันเกิดจากแรงดึงของสลิงไม่ได้เกิดกับแกนมอเตอร์แม้แต่น้อย หากไปสังเกตดูหุ่นยนต์ในการแข่งขันต่างๆ ในประเทศเรา น้อยทีมนัก ที่จะทำแบบนี้ (ส่วนใหญ่ก็ต่อตรงกับแกนมอเตอร์ รึผ่านแค่ rigid coupler ) รูปด้านซ้าย เป็นรอกอะคลีริก ที่ควบคุมการเคลื่อนที่ขึ้นลงของแขนกล รูปด้านขวา เป็นแขนจับทำมือ โดยอาศัย Pneumatic cylinder เป็นตัวขยับการปิดปิดของมือจับกล่อง ที่ด้านในของมือจับก็ใช้กระดาษทรายติดไว้เพื่อ เพิ่มแรงเสียดทานจะหว่างมืออลูมิเนียมกับกล่อง ถัดมา.. เป็นทีมสีแดง ครับ  ทีมสีแดงจัดเป็นทีมที่ประดิษฐ์หุ่นยนต์ได้เสร็จก่อนเพื่อน ด้วยแบบที่เรียบง่ายแต่มีประสิทธิภาพ ส่งผลให้ได้รับรางวัลรองชนะเลิศ(แพ้ทีมสีเหลืองในรอบชิง) ดังนั้นเราไปดูกันดีกว่าครับ ว่าหุ่นยนต์ของพวกเขาเป็นอย่างไร รูปด้านบน กลยุทธ์ของทีมสีแดงก็คือ เน้นทำแต่คล้องพวงมาลัยที่มือแม่ เพราะนั่นหมายถึงจะชนะการแข่งขันทันทีไม่ว่าจะมีแต้มเท่าไหร่ ดังนั้นสิ่งที่ต้องทำก็คือ พยายามยืดแขนขึ้นไปให้สูงที่สุดที่จะทำได้ โดยทีเงื่อนไขว่าขนาดหุ่นยนต์ตอนเริ่มต้นต้องบรรจุอยู่ในกล่องลูกบาศก์ 50 cm. ได้ ด้วยเหตุที่ตะขอของมือหุ่นแม่นั้น อยู่สูงจากพื้นสนามด้านบนถึง 1.35 m.ทำให้ทีมสีแดงออกแบบแขนยกแบบ "กรรไกร" เชื่อว่าหลายท่านคงเคยเล่น กับเจ้าของเล่นแขนยืดที่มีลักษณะเหมือนรูปด้านบน.. คือเมื่อดึงปลายแขนด้านล่างเข้าหากัน แขนด้านบนก็จะยกขึ้น ทว่าหุ่นยนต์ตัวนี้ ไม่สามารถปีนขึ้นทางลาดได้ อันเนื่องมาจากน้ำหนักของหุ่นยนต์มากเกิน ทีมสีแดงจึงต้องสร้างหุ่นยนต์ตัวล่างเพื่อมาส่งพวงมาลัยให้กับตัวนี้ ในรูป ตัวด้านขวาคือหุ่นยนต์ตัวล่าง ซึ่งจะนำพวงมาลัยมาส่งให้หุ่นยนต์ตัวบน เพื่อยกพวงมาลัยขึ้นไปแขวนที่มือแม่ สังเกตว่า ท้องของหุ่นยนต์ตัวล่างจะมีลักษณะโค้งๆ .. ก็เพื่อป้องกันมิให้ท้องไปติดกับขอบทางลาดนั่นเอง ส่วนหุ่นยนต์ด้านซ้าย เมื่อทำการดึงเอ็นตามลูกศรสีแดง (โดนอาศัยมอเตอร์อีกตัวปั่นเอ็นเข้าไป) ..เจ้าแขนกรรไกรก็จะยกสูงขึ้น สุดท้าย... ก็เป็นหุ่นยนต์ของ ทีมสีเลือดหมู ครับ (ทีมผมเอง )แม้ทีมของพวกเราจะไม่เข้ารอบ 4 ทีมสุดท้าย แต่หลังจากจบการแข่งขันของพวกเรา ก็มีพ่อแม่จูงลูกเดินเข้ามาหาผม แล้วบอกว่า ลูกของเขาเชียร์ทีมพวกเราอยู่ ..ซึ่งแค่นี้ ผมก็รู้สึกหายเซ็งทั้งๆ ที่เพิ่งแข่งแพ้มาหมาดๆ แล้วครับ  รูปบน หุ่นยนต์ตันนี้เป็นหุ่นยนต์ที่อยู่ด้านบนครับ เมื่อแขนยืดสูงสุดจะสามารถยืดได้สูงถึง 1.3 m. เลยทีเดียว หลักการทำงานของการพับแขนก็คือ ใช้ระบบรอกเชือกต่อเข้ากับแกนปั่นเชือกของมอเตอร์ .. ซึ่งในรูปจะเห็นว่าสามารถขยับได้ 2 ข้อต่อ ส่วนด้านล่าง จะใช้ Pneumatic cylinder ยกตัวหุ่นยนต์ขึ้น เพิ่มความสูงให้กับแขนหุ่นยนต์ได้อีก 15 cm. เลยทีเดียว เดิมที หุ่นยนต์ตัวนี้กะจะเอาไว้แขวนพวงมาลัย ทว่า ทำไปทำมา เริ่มเกิดปัญหาเรื่องความยากในการควบคุม อีกทั้งไม่สามารถปีนขึ้นทางลาดได้ จึงต้องทำการสร้างหุ่นยนต์ตัวที่สองขึ้น ซึ่ง Instructor บางท่านบอกว่าเป็นหุ่นยนต์ที่สูงที่สุดในงานเลยทีเดียว รูปด้านซ้าย แสดงให้เห็นความสูงของหุ่นยต์ตัวที่สองของเรา .. สูงร่วม 1.4 m. เลยทีเดียว ในภาพผมและสเตฟานี่กำลังใส่ยางตรงข้อต่ออยู่ ซึ่งยางพวกนี้เองที่จะเป็นตัวดึงให้เสาของพวกเรากางตัวตังตรงเมื่อดึงสลักออก รูปด้านขวา เมื่อทำการพับเสาทั้งหมดลงมาแล้ว ก็จะเหลือความสูงแค่ 49 cm. ในรูปจะสังเกตเห็นพวงมาลัยห้องอยู่ด้านหลัง คือเมื่อทำการปลดสลัก ตั้งเสาขึ้นได้แล้ว เราก็จะทำการชักพวงมาลัยโดยอาศัยระบบรอก ขึ้นไปยังยอดด้านบนเพื่อแขวนพวงมาลัยที่มือหุ่นแม่นั่นเอง
รูปด้านซ้าย หุ่นยนต์ทั้งสองของพวกเรา ขณะเตรียมลงแข่งในรอบแบ่งกลุ่ม (ทำการตกแต่งประดับประดาเรียบร้อยแล้ว) รูปด้านขวา สมาชิกในทีม Yudai NAKAMURA, ผม, Stephanie Sidelko, Ji Hyun Park สุดท้ายนี้ ถึงแม้ว่าผมจะไม่ประสบความสำเร็จในการแข่งขัน(อีกครั้ง) ก็ตามที แต่ประสบการณ์ที่ได้รับ ซึ่งผมยอมรับว่าได้เรียนรู้หลายๆ อย่างจากการแข่งขันครั้งนี้.. ทั้งๆ ที่ตัวเองเคยคิดมาตลอดว่าไม่น่าจะมีอะไรต้องรู้อีกแล้ว แล้วก็ต้องถือว่าเป็นครั้งแรกที่ผมรู้สึกสนุกไปกับการแข่งขัน และการได้ยึดเอามิตรสัมพันธ์เป็นหลัก(รวมไปถึงการได้โต้เถียงกันเป็นภาษาอังกฤษด้วย) หลังจากรายการนี้ ผมก็คงจะไปเริ่มทำงานอย่างจริงจัง กับการแข่งหุ่นยนต์เตะฟุตบอล small-size league ของทีม PZ-2008 ซึ่งรายการนี้ ทีมพวกรุ่นพี่ ก็ไปทำไว้ที่รางวัลรองชนะเลิศอันดับ 1 ของโลก.. แบบลุ้นเฉียดฉิวในรอบชิง ดังนั้น ภาระหนักหนา และความคาดหวังต่างๆ ก็จะมาเยือนรุ่นผม ที่จะต้องทำให้ได้ไม่น้อยกว่ารางวัลที่เคยได้รับ แต่ยังไงซะ .. คงไม่มีใคร ที่แพ้รวด 5 รายการติดหรอกนะ 55+ ขอบคุณที่ติดตามครับ 评论 (16)
引用通告此日志的引用通告 URL 是： http://gaprobot.spaces.live.com/blog/cns!EDF1593B634FDF0!606.trak 引用此项的网络日志
|
|
|
